Παρασκευάς Ν. Παρασκευόπουλος
Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου: Βασικές Έννοιες με Εφαρμογές
Βιβλιο [10]
[10] Π.Ν. Παρασκευόπουλος, Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου: Βασικές Έννοιες με Εφαρμογές, Αθήνα, 2002, σελ. 562, Εκδόσεις Π.Ν. Παρασκευόπουλου
Το βιβλίο αυτό είναι εισαγωγικού επιπέδου στα Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου (ΣΑΕ), όπου τα μεν μαθηματικά είναι περιορισμένα στο χαμηλότερο δυνατό επίπεδο, ενώ το κέντρο βάρους δίνεται στις εφαρμογές. Πιο συγκεκριμένα, το βιβλίο [10] είναι πολύ πιο «εύκολο» βιβλίο σε σύγκριση με το επίσης εισαγωγικού επιπέδου βιβλίο [1].
Γι’ αυτό, το βιβλίο [10] το συνιστούμε για Τμήματα που διδάσκουν μόνο ένα ή και δύο εξάμηνα ΣΑΕ, αλλά με όσο γίνεται λιγότερα μαθηματικά (για παράδειγμα, τα Τμήματα Μηχανολόγων, Ναυπηγών, Οχημάτων, Γεωργικών Μηχανημάτων και άλλων Τμημάτων των ΤΕΙ).
|
ΠΙΝΑΚΑΣ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΩΝ ΠΡΟΛΟΓΟΣ 1 ΠΙΝΑΚΑΣ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΩΝ 5 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ 17 1.1 Γενικά περί συστημάτων αυτομάτου ελέγχου 1.2 Σύντομη ιστορική ανασκόπηση των συστημάτων αυτομάτου ελέγχου 18 1.3 Η βασική δομή ενός συστήματος αυτομάτου ελέγχου 21 1.4 Παραδείγματα συστημάτων αυτομάτου ελέγχου 26 Παράδειγμα 1. Σύστημα αυτομάτου ελέγχου θέσης 26 Παράδειγμα 2. Σύστημα αυτομάτου ελέγχου πάχους λαμαρίνας 27 Παράδειγμα 3. Σύστημα αυτομάτου ελέγχου θερμοκρασίας θαλάμου 28
Παράδειγμα 4. Σύστημα αυτομάτου ελέγχου στάθμης υγρού
29 Παράδειγμα 6. Σύστημα αυτομάτου ελέγχου κατεύθυνσης πυραύλου 30 Παράδειγμα 7. Ηλεκτρονικός ρυθμιστής τάσης 31 Παράδειγμα 8. Σύστημα αυτομάτου ελέγχου πυρηνικού αντιδραστήρα 32 Παράδειγμα 9. Σύστημα αυτομάτου ελέγχου ατμοστροβιλογεννήτριας 33 Παράδειγμα 10. Ελεγχος ρομπότ 33 Παράδειγμα 11. Αριθμητικός έλεγχος 34 Παράδειγμα 12. Αναπηρική καρέκλα 35 Παράδειγμα 13. Οικονομικά συστήματα 35 Παράδειγμα 14. Διδασκαλία 35 Παράδειγμα 15. Βιολογικά συστήματα 36 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΕΣ ΕΝΝΟΙΕΣ ΓΙΑ ΤΗ ΜΕΛΕΤΗ ΤΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ 38 2.1 Εισαγωγή 38 2.2 Τα βασικά σήματα συστημάτων αυτομάτου ελέγχου 38 2.2.1 Η μοναδιαία Ρηματική συνάρτηση 38 2.2.2 Η μοναδιαία κρουστική συνάρτηση 39 2.2.3 Η συνάρτηση αναρρίχησης 41 2.3 Ο μετασχηματισμός Laplace 41 2.3.1 Γενικά περί μετασχηματισμού Laplace 41 2.3.2 Ιδιότητες και θεωρήματα του μετασχηματισμού Laplace 42 2.4 Ο αντίστροφος μετασχηματισμός Laplace 46 2.5 Παραδείγματα μετασχηματισμού Laplace 50 2.5.1 Αριθμητικά παραδείγματα υπολογισμού του μετασχηματισμού Laplace 50 Παράδειγμα 1. Laplace των συναρτήσεων υ (t), υ(t-Τ), t και eat 50 Παράδειγμα 2. Laplace ημίτονου και συνημίτονου 51 Παράδειγμα 3. Laplace ημ(ωt+θ) 52 Παράδειγμα 4. Laplace ακολουθίας τετραγωνικού παλμού 52 2.5.2 Αριθμητικά παραδείγματα υπολογισμού αντίστροφου
μετασχηματισμού
Laplace
54 πραγματικούς πόλους 54
Παράδειγμα 2. Αντίστροφος
Laplace
με μιγαδικούς πόλους
55
φανταστικούς πόλους
56
και πραγματικούς πόλους
58 και μιγαδικούς πόλους 59 2.6 Ορισμοί και πράξεις πινάκων 61 2.6.1 Ορισμοί πινάκων 61 2.6.2 Πράξεις πινάκων 64 2.7 Η ορίζουσα ενός πίνακα 65 2.8 Ο αντίστροφος ενός πίνακα 66 2.9 Ιδιοτιμές και ιδιοδιανύσματα πινάκων 66 2.9.1 Βασικές έννοιες και ορισμοί 66
2.9.2
Αριθμητικά παραδείγματα
68 2.10 Ασκήσεις για λύση 69
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3 ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ 72 3.1 Εισαγωγή 72 3.2 Γενικά περί μαθηματικού μοντέλου 73 3.3 Είδη μαθηματικών μοντέλων 73 3.4 Ολοκληρωδιαφορικές εξισώσεις 76
3.4.1 Βασικές έννοιες 76
3.4.2
Εφαρμογές σε πρακτικά συστήματα
78 3.5 Συνάρτηση μεταφοράς 80 3.5.1 Βασικές έννοιες 80
3.5.2
Εφαρμογές σε πρακτικά συστήματα
80 3.6 Κρουστική απόκριση 83 3.7 Εξισώσεις κατάστασης 84 3.7.1 Γενικά περί εξισώσεων κατάστασης 84 3.7.2 Περιγραφή γραμμικών συστημάτων με εξισώσεις κατάστασης 87 3.7.3 Πίνακες συνάρτησης μεταφοράς και κρουστικής απόκρισης 89
3.7.4
Εφαρμογές σε πρακτικά συστήματα
91 3.8 Διαγράμματα βαθμίδων 95 3.8.1 Κανόνες διαγραμμάτων βαθμίδων 95
3.8.2
Παραδείγματα απλοποίησης διαγραμμάτων βαθμίδων
101 3.9 Διαγράμματα ροής σημάτων 110 3.9.1 Γενικά περί διαγραμμάτων ροής σημάτων 110 3.9.2 Κατασκευή διαγραμμάτων ροής σημάτων 112 3.9.3 Ο τύπος του Mason 113 3.9.4 Εφαρμογές σε πρακτικά συστήματα 113 Παράδειγμα 1. Ωμικό δίκτυο δύο βρόχων 113 Παράδειγμα 2. Ωμικό δίκτυο δύο βρόχων 114
Παράδειγμα 3. Τρία απλά διαγράμματα ροής σημάτων
115 ταχύτητας 117 3.10 Ασκήσεις για λύση 121 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4 ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΕΞΑΡΤΗΜΑΤΩΝ, ΔΙΑΤΑΞΕΩΝ ΚΑΙ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ 126 4.1 Περιγραφή αισθητηρίων οργάνων 126 4.1.1 Μανόμετρο (μετρητής πίεσης) 126 4.1.2 Ταχύμετρο εναλλασσομένου 127 4.1.3 Μηχανικό επιταχυνσιόμετρο 129 4.1.4 Θερμόμετρο υδραργύρου 130 4.2 Περιγραφή διατάξεων ελέγχου 133 4.2.1 Διατάξεις γραναζιών 133 4.2.2 Διατάξεις ανάδειξης διαφοράς δύο σημάτων 135 4.2.3 Κινητήρες συνεχούς ρεύματος 137 4.2.4 Κινητήρες εναλλασσομένου ρεύματος 142 4.3 Περιγραφή ηλεκτρικών συστημάτων 142 4.3.1 Ηλεκτρικό κύκλωμα RC (δύο αντιστάτες και ένας πυκνωτής) 142 4.3.2 Ηλεκτρικό κύκλωμα RC (δύο αντιστάτες και δύο πυκνωτές) 144 4.3.3 Σύστημα αυτομάτου ελέγχου τάσης 145 4.4 Περιγραφή ηλεκτρονικών συστημάτων 147 4.4.1 Κύκλωμα καθυστέρησης πρώτης τάξης με τελεστικό ενισχυτή 147 4.4.2 Κύκλωμα τελεστικού ενισχυτή με διαιρέτη τάσης 148 4.4.3 Κύκλωμα τελεστικού ενισχυτή με αντίσταση παράλληλα 149 4.4.4 Κύκλωμα σειριακής αλληλουχίας τελεστικών ενισχυτών 150 4.5 Περιγραφή μηχανικών συστημάτων 152 4.5.1 Μηχανικό σύστημα με ελατήριο και αποσβεστήρα παράλληλα 152 4.5.2 Μηχανικό σύστημα με ελατήριο και αποσβεστήρα σε σειρά 153
4.5.3
Μηχανικό σύστημα ελατηρίου - μάζας - αποσβεστήρα, 4.5.4 Μηχανικό σύστημα με ελατήρια και αποσβεστήρες σε σειρά και παράλληλα 159 4.5.5 Μηχανικό σύστημα με δύο ελατήρια και αποσβεστήρα σε σειρά 161 4.5.6 Περιστροφικό μηχανικό σύστημα 162 4.5.7 Σύστημα αναστραμμένου εκκρεμούς αναρτημένου σε κινούμενο όχημα 166 4.6. Περιγραφή υδραυλικών συστημάτων 170 4.6.1 Υδραυλικός ενισχυτής 170 4.6.2 Υδραυλικός σερβοκινητήρας 172 4.6.3 Υδραυλικό σύστημα αντλίας - κινητήρα 174 4.7 Περιγραφή πνευματικών συστημάτων 179 4.7.1 Ενισχυτής πεπιεσμένου αέρα 179 4.7.2 Πνευματικό σύστημα πίεσης με δύο φυσητήρες 179 4.7.3 Πνευματική διαφραγματική βαλβίδα 182 4.7.4 Πνευματικός ελεγκτής 183 4.8 Περιγραφή θερμικών συστημάτων 186 4.8.1 Απλό θερμικό σύστημα 186 4.8.2 Σύστημα αυτομάτου ελέγχου θερμοκρασίας θαλάμου 188 4.8.3 θερμικό σύστημα με διαταραχή 190 4.9 Περιγραφή συστημάτων ελέγχου στάθμης υγρού 193 4.9.1 Σύστημα στάθμης υγρού απλής παροχής 193 4.9.2 Σύστημα αυτομάτου ελέγχου στάθμης υγρού 196 4.9.3 Σύστημα στάθμης υγρού ελεγχόμενου από υδραυλικό ολοκληρωτικό ελεγκτή 198 4.10 Αλλα πρακτικά συστήματα αυτομάτου ελέγχου 200 4.10.1 Σύστημα σερβομηχανισμού θέσης 200 4.10.2 Σύστημα σερβομηχανισμού ταχύτητας (διάταξη Ward-Leonard) 203 4.11 Ασκήσεις για λύση 205 ΚΕΦ 5 ΑΝΑΛΥΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΣΤΟ ΠΕΔΙΟ ΤΟΥ ΧΡΟΝΟΥ 213 5.1 Εισαγωγή 213 5.2 Ολική χρονική απόκριση συστημάτων 213 5.2.1 Προσδιορισμός της αναλυτικής έκφρασης της χρονικής απόκρισης 213 5.2.2 Χαρακτηριστικά της γραφικής παράστασης της χρονικής απόκρισης 216 5.3 Χρονική απόκριση συστημάτων πρώτης και δεύτερης τάξης 218 5.3.1 Συστήματα πρώτης τάξης 218 5.3.2 Συστήματα δεύτερης τάξης 219 5.3.3 Ειδικά θέματα συστημάτων δεύτερης τάξης 222
5.3.4
Εφαρμογές σε πρακτικά συστήματα
225 5.4 Σύγκριση συμπεριφοράς ανοικτών και κλειστών συστημάτων 233 5.5 Σφάλματα κλειστών συστημάτων στη μόνιμη κατάσταση 236 5.5.1 Είδη συστημάτων και σταθερών σφαλμάτων 236 5.5.2 Σφάλματα συστημάτων με διεγέρσεις ειδικών μορφών 237
5.5.3
Εφαρμογές σε πρακτικά συστήματα
239
αυτοκινήτου
239 οχήματος 242 Παράδειγμα 3. Σύστημα σερβομηχανισμού θέσης 243 Παράδειγμα 4. Σύστημα καταγραφικού x-y 245 5.6 Ασκήσεις για λύση 246 ΚΕΦ 6 ΕΥΣΤΑΘΕΙΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ 251 6.1 Εισαγωγή 251 6.2 Ορισμοί της ευστάθειας 252 6.2.1 Βασικές έννοιες 252
6.2.2
Αριθμητικά παραδείγματα
255 6.3 Κριτήρια της ευστάθειας 258 6.4 Αλγεβρικά κριτήρια της ευστάθειας 259 6.4.1 Γενικά περί αλγεβρικών κριτηρίων 259 6.4.2 Το κριτήριο Routh 260 6.4.3 Το κριτήριο του Hurwitz 262 6.4.4 Το κριτήριο των συνεχών κλασμάτων 263
6.4.5
Αριθμητικά παραδείγματα
263 στήλη του πίνακα Routh 264 Παράδειγμα 4. Σύστημα με μηδενική γραμμή στον πίνακα Routh 265 Παράδειγμα 5. Σύστημα με ελεύθερη παράμετρο (Routh) 266 Παράδειγμα 6. Σύστημα τρίτης τάξης (Hurwitz) 266 Παράδειγμα 7. Σύστημα τρίτης τάξης (συνεχή κλάσματα) 266
6.4.6
Εφαρμογές σε πρακτικά συστήματα
267 αποθήκευσης δεδομένων 269 Παράδειγμα 5. Σύστημα ελέγχου ευστάθειας πλοίου 270 Παράδειγμα 6. Σύστημα μηχανής αυτοκινήτου 272 Παράδειγμα 7. Σύστημα ελέγχου πάχους λαμαρίνας 274 Παράδειγμα 8. Σύστημα ελέγχου πλοήγησης ταχύπλοων σκαφών 276 6.5 Το κριτήριο ευστάθειας Nyquist 278 6.5.1 Εισαγωγή 278 6.5.2 Ειδικά θέματα μιγαδικών συναρτήσεων για τη διατύπωση του κριτηρίου Nyquist 280 6.5.3 Το κριτήριο ευστάθειας Nyquist 282 6.5.4 Κατασκευή διαγραμμάτων Nyquist 287 6.5.5 Περιθώριο ενίσχυσης και περιθώριο φάσης 291
6.5.6
Αριθμητικά παραδείγματα
296
στην αρχή των αξόνων
296
στην αρχή των αξόνων
298 μιγαδικό ημιεπίπεδο 298
6.5.7
Εφαρμογές σε πρακτικά συστήματα
301 Παράδειγμα 4. Σύστημα κοπής μετάλλων 309
Παράδειγμα 5. Σύστημα ελέγχου βραχίονα διαστημικού ρομπότ
311 κριτηρίου Nyquist 315 6.6 Ασκήσεις για λύση 315 ΚΕΦ 7 ΓΕΩΜΕΤΡΙΚΟΣ ΤΟΠΟΣ ΤΩΝ ΡΙΖΩΝ 320 7.1 Εισαγωγή 320 7.2 Εισαγωγικό παράδειγμα κατασκευής του γ.τ.ρ. 320 7.3 Συστηματικός τρόπος κατασκευής του γ.τ.ρ. 323
7.3.1 Ορισμός του γ.τ.ρ. 323 7.3.2 Θεωρήματα του γ.τ.ρ. 324 7.3.3 Συμπληρωματικά στοιχεία κατασκευής του γ.τ.ρ. 325
7.3.4
Εφαρμογές σε πρακτικά συστήματα
327 ανθρώπινο οργανισμό 331 Παράδειγμα 3. Ελεγχος συστήματος αυτοκινήτου - οδηγού 335 Παράδειγμα 4. Σύστημα ελέγχου κλίσης πλοίου 337 Παράδειγμα 5. Ελεγχος εκπομπής καυσαερίων αυτοκινήτου 341 7.4 Επίδραση στο γ.τ.ρ. από την προσθήκη πόλων και μηδενικών 346 7.4.1 Επίδραση στο γ.τ.ρ. από την προσθήκη πόλων 346 7.4.2 Επίδραση στο γ.τ.ρ. από την προσθήκη μηδενικών 347
7.4.3
Αριθμητικά παραδείγματα
347 7.5 Ασκήσεις για λύση 350 ΚΕΦ 8 ΑΠΟΚΡΙΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΣΤΟ ΠΕΔΙΟ ΤΗΣ ΣΥΧΝΟΤΗΤΑΣ 356 8.1 Εισαγωγή 356 8.2 Αρμονική απόκριση συστημάτων 356 8.3 Συσχέτιση αρμονικής και χρονικής απόκρισης 358 8.3.1 Χαρακτηριστικά αρμονικής απόκρισης 358 8.3.2 Συσχέτιση σε συστήματα πρώτης τάξης 359 8.3.3 Συσχέτιση σε συστήματα δεύτερης τάξης 360 8.3.4 Συσχέτιση σε συστήματα ανώτερης τάξης 364 8.4 Διαγράμματα Bode 365 8.4.1 Γενικά περί διαγραμμάτων Bode 365 8.4.2 Εισαγωγικό αριθμητικό παράδειγμα κατασκευής διαγραμμάτων Bode 368 8.4.3 Ολικά διαγράμματα Bode μιας συνάρτησης μεταφοράς 372 8.4.4 Περιθώριο ενίσχυσης και περιθώριο φάσης 373
8.4.5
Εφαρμογές σε πρακτικά συστήματα
374 ανύψωσης (σύστημα μη ελάχιστης φάσης) 381 8.5 Διαγράμματα Νichols 385 8.5.1 Γεωμετρικός τόπος σταθερού πλάτους 385 8.5.2 Γεωμετρικός τόπος σταθερής φάσης 387 8.5.3 Γεωμετρικός τόπος σταθερού πλάτους και φάσης 389
8.5.4
Εφαρμογές σε πρακτικά συστήματα
395 επίτευξη επιθυμητής υπερύψωσης σε ρομπότ
καθαρισμού τοξικών αποβλήτων
395 ξεπερνά την επιθυμητή τιμή 398 8.6 Ασκήσεις για λύση 402 ΚΕΦ 9 ΚΛΑΣΙΚΕΣ ΜΕΘΟΔΟΙ ΣΧΕΔΙΑΣΗΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ 405 9.1 Γενικά περί σχεδίασης κλειστών συστημάτων αυτομάτου ελέγχου 405 Παράδειγμα 1. Εισαγωγικό παράδειγμα βέλτιστου ελέγχου 407 9.2 Γενικά περί κλασικών μεθόδων σχεδίασης 409 9.3 Προδιαγραφές κλειστών συστημάτων 409 9.4 Δίκτυα αντιστάθμισης 412 9.4.1 Δίκτυο προήγησης φάσης 412 9.4.2 Δίκτυο καθυστέρησης φάσης 415 9.4.3 Δίκτυο καθυστέρησης - προήγησης φάσης 417 9.4.4 Δίκτυο γεφυρωμένου Τ 419 9.4.5 Αλλα δίκτυα 419 9.5 Σχεδίαση με ενισχυτές 424 9.6 Σχεδίαση με ελεγκτές ΡΙD 424 9.6.1 Βασικές έννοιες 424
9.6.2
Εφαρμογές σε πρακτικά συστήματα
429
χρήση ελεγκτή
PI
429
με χρήση ελεγκτή
PID
431 9.7 Σχεδίαση με δίκτυα προήγησης φάσης 436 9.7.1 Βασικές έννοιες 436
9.7.2
Εφαρμογές σε πρακτικά συστήματα
438 9.8 Σχεδίαση με δίκτυα καθυστέρησης φάσης 444 9.8.1 Βασικές έννοιες 444
9.8.2
Εφαρμογές σε πρακτικά συστήματα
448 9.9 Σχεδίαση με δίκτυα καθυστέρησης - προήγησης φάσης 452 9.9.1 Βασικές έννοιες 452
9.9.2
Εφαρμογές σε πρακτικά συστήματα
453 9.10 Ασκήσεις για λύση 456 ΚΕΦ 10 ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΜΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΖΟΜΕΝΟΥΣ ΛΟΓΙΚΟΥΣ ΕΛΕΓΚΤΕΣ (PLC) 460 10.1 Εισαγωγή 460 10.1.1 Γενικά χαρακτηριστικά 460 10.1.2 Λογική 461 10.1.3 Λογική και προγραμματιζόμενοι ελεγκτές 463
10.1.4
Προγραμματισμός
463 10.1.5 Μέθοδοι προγραμματισμού 465 10.1.6 Εισαγωγή στη γλώσσα προγραμματισμού SΤΕΡ 5 466 10.2 Εντολές για δυαδικές πράξεις 466 10.2.1 Δυαδικές λογικές πράξεις 467 10.2.2 Πράξεις ενεργοποίησης/απενερνοποίησης(SΕΤ,RESΕΤ) 469 10.2.3 Χειρισμός μνήμης (FLAGS) 470 Παράδειγμα 1. Ελεγχος αντλιοστασίου με ΡΙD 470 10.2.4 Εφαρμογή (Εντολές SΕΤ/RΕSΕΤ, FLAGS, =, ΟR, ΑΝD) 472 10.2.5 Χρονικά (ΤΙΜΕRS) 474 10.2.6 Καταμετρητές 479 10.2.7 Ελεγχος μέσω bit operation 480 10.2.8 Δημιουργία παλμών 481 10.3 Ψηφιακές εντολές 482 10.3.1 Εντολή LOAD 482 10.3.2 Εντολή ΤRANSFER 486 10.3.3 Εντολές σύγκρισης 487
10.3.4
Αριθμητικές πράξεις
488 10.3.5 Λογικές πράξεις ψηφίων 493
10.3.6
Συνδυασμοί λογικών
πράξεων
496 τεχνική υστέρησης χρησιμοποιώντας ΡLC 496 10.4 Εντολές ελέγχου ροής προγράμματος 498 10.4.1 Είδη ΒLOCKS 498 10.4.2 Εντολές λήξης 500 10.4.3 Δεδομένα (DΑΤΑ ΒLOCKS) 500 10.4.4 Εντολές μεταβίβασης ελέγχου 501 10.4.5 Βοηθητικές εντολές 504 10.4.6 Εντολές μετατόπισης (SΗΙFΤ ΒΙΤS) 505 10.4.7 Προγραμματισμός συναρτήσεων 505 10.4.8 Ενέργειες λειτουργικού συστήματος 507
10.4.9
FIRMWARE
για ΡΙD-CONTROL
507 10.5 Αυτοματισμός σύνθετων πρακτικών συστημάτων με ΡLC 510 Παράδειγμα 1. Φωτεινός σηματοδότης πεζών 510 Παράδειγμα 2. Εκκίνηση τριφασικού κινητήρα 512 Παράδειγμα 3. Παρακολούθηση λειτουργίας τριών αντλιών 516 10.6 Ασκήσεις για λύση 518 ΚΕΦ 11 ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΜΕ ΥΠΟΛΟΠΣΤΕΣ (ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ) 521 11.1 Γενικά περί αυτοματισμών με υπολογιστές 521 11.1.1 Εισαγωγή 521 11.1.2 Χρήσιμες διατάξεις στον αυτοματισμό με υπολογιστές 521 11.1.3 Η βασική δομή ενός συστήματος ελέγχου με υπολογιστή 522 11.2 Εισαγωγή στην υλοποίηση αυτοματισμών με μικροϋπολογιστές 526 11.2.1 Εισαγωγικές γνώσεις 526 11.2.2 Εισαγωγικό παράδειγμα υλοποίησης ψηφιακού ρυθμιστή 528 11.3 Κβαντοποίηση σημάτων 529 11.4 Η3Γάνν3Γβ και αλγόριθμοι λειτουργίας 531 11.4.1 Πληροφορίες για το hardware 531 11.4.2 Η αρχιτεκτονική του μικροελεγκτή 531 11.5 Προγραμματιστική υλοποίηση σε μικροεπεξεργαστή 532 11.5.1 Προγραμματισμός μικροεπεξεργαστών 532 11.5.2 Πρόγραμμα υλοποίησης ρυθμιστή του παραδείγματος της § 11.2.1 533 11.6 Μεταβαλλόμενη αρχιτεκτονική (Switching) 537 11.7 Ασκήσεις για λύση 540 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Α: ΑΛΓΕΒΡΑ ΒΟΟLΕ ΚΑΙ ΛΟΓΙΚΕΣ ΣΥΝΑΡΤΗΣΕΙΣ 541 Α1: Αλγεβρα Βοοle 541 Α2: Λογικές συναρτήσεις - Πίνακες αληθείας 542
ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Β: ΠΙΝΑΚΕΣ ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΜΟΥ
LAPLACE
545 Laplace 545 Β.2 Πίνακας ζευγών μετασχηματισμού Laplace 548 ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ 552 ΕΥΡΕΤΗΡΙΟ 555
|